201

ОГЛАВЛЕНИЕ

Введение ……………………………………………………3

Глава 1. Основные понятия, терминология

изадачи судовой автоматики ……………..……... 5

§1.1. Общие вопросы судовой

автоматики, терминология…..…………………...7 § 1.2. Структура и виды задач судовой автоматики …..9

Глава 2. Статика САР ……………………………………….20

§2.1. Объект регулирования и его статическая характеристика….………………………….……. 20

§2.2. Статические характеристики наиболее часто применяемых элементов…...……………………..25

§2.3. Статическая характеристика системы автоматического регулирования ………...………33

§2.4. Анализ статики систем автоматического регулирования и синтез САР……………………. 35

Глава 3. Измерительные устройства в судовой автоматике…………...……………………………. 40

§3.1. Измерение давления……...………………………41

§3.2. Измерение температур………...…………………45

§3.3. Измерение уровня жидкости… ………………. 50

§3.4. Измерение частоты вращения …...……………...54

§3.5. Измерение перемещений…………………..….…56

Глава 4. Усилительные и регулирующие органы …...….…58

§4.1. Структурная схема усилительного органа…….. 58

§4.2. Гидравлические усилители…………………...... 59

§4.3. Пневматические усилители ……………………. 63

§4.4. Регулирующие органы ……………………...…...66

Глава 5. Типовые элементарные звенья систем судовой автоматики ………………………….…….68

§5.1. Идеальное звено (звено нулевого порядка) ..…..70

§5.2. Апериодическое звено

(одноемкостное, первого порядка) ………..……72

§ 5.3. Апериодическое звено (двухъемкостное, 2-го порядка)…………...…… 80

202

§ 5.4. Колебательное звено (двухъемкостное, 2-го порядка)…...…………….87

§5.5. Интегрирующее звено………..………………… 88

§5.6. Дифференцирующее звено……………..……… 90

§5.7. Звено чистого запаздывания……….………..…..91

§5.8. Анализ соединений типовых звеньев

(структурные схемы и уравнения САР)….…… 92

Глава 6. Устойчивость систем автоматического регулирования и качество переходных процессов…….…………………………………….97

§6.1. Общие представления об устойчивости САР…..97

§6.2. Теоремы Ляпунова об устойчивости линеаризованных систем…………………….....101

§6.3. Условия и критерии устойчивости…...…….….102

§6.4. Критерии устойчивости САР……………...…...104

§6.5. Качество процесса регулирования…….…..…...117

Глава 7. Виды регулирующих воздействий

(законы регулирования)….……………….……...119

§7.1. Релейное регулирование………………..……....119

§7.2. Пропорциональное регулирующее действие

(пропорциональные регуляторы)…….….……..120 § 7.3. Интегральное регулирующее воздействие

(интегральные регуляторы)………………….....124

§7.4. Пропорционально-интегральное регулирующее воздействие (пропорционально-интегральный регулятор)……………………………………..…126

§7.5. Регулирующее воздействие по производной….128

§7.6. Пропорционально-дифференциальное регулирующее воздействие……………………..128

§7.7. Пропорционально-интегрально- дифференциальное (ПИД) регулирование……..132

Глава 8. Микропроцессорные системы управления

икомплексной автоматизации судов……..….….136

§8.1. Понятия и терминология, общие

требования к МПСУ………………..…………..137