2.7.2 Налагодження пі – регулятора швидкості

Коефіцієнт підсилення ПІ – регулятора швидкості ,

де – електромеханічна постійна часу якірного ланцюга двигуна, с;

– стала двигуна;

– передатний коефіцієнт зворотного зв’язку по струму;

– еквівалентна стала часу контуру швидкості, с;

– еквівалентний опір якірного кола, Ом;

– передавальний коефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю.

Стала часу ПІ – регулятора швидкості, , с,

де – еквівалентна стала часу контуру швидкості, с;

– коефіцієнт підсилення ПІ – регулятора швидкості.

Передаточна функція ПІ – регулятора швидкості ,

де – коефіцієнт підсилення ПІ – регулятора швидкості;

– стала часу ПІ – регулятора швидкості, с.

Перехідна функція фільтра на вході СК з ПІ – негулятором швидкості ,

де – еквівалентна стала часу контуру швидкості, с,

2.7.3 Розрахунок параметрів п – регулятора швидкості

напруга тахогенератора , В,

Коефіцієнт передачі тахогенератора ,

де - напруга тахогенератора, В;

– число, яке дорівнює відношенню довжини кола до його діаметру ;

– номінальна частота обертання.

Для розрахунку параметрів ПІ – регуляторів швидкості визначаємо ,

де – коефіцієнт підсилення П – регулятора швидкості,;

– опір, .

– опір, ,

де – коефіцієнт передачі тахогенератора;

– опір,

– передавальний коефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю, =0,048.

На Рис.2.4 показано П – регулятор швидкості.

Рисунок 2.4 – П – регулятор швидкості

2.7.4 Розрахунок параметрів пі – регуляторів швидкості задаємося ємністю

А також визначаємо опори ,

де – еквівалентна стала часу контуру швидкості, с,

с_зз1 – ємність, .

де – еквівалентна стала часу контуру швидкості, с;

с_зз1 – ємність,

де – коефіцієнт передачі тахогенератора,;

– опір, ;

– передавальний коефіцієнт зворотного зв’язку за швидкістю.

На рисунку 2.5 показано ПІ – регулятор швидкості.

Для замкнутої системи:

• статична характеристика при мінімальній робочій подачі

• статична характеристика при номінальній робочій подачі

• статична характеристика при максимальній робочій подачі

На рисунку 3.1 представлені статичні характеристики для розімкнутої та замкнутої систем.

3. Побудува статичних характеристик

Для розімкненої системи:

• статична характеристика при мінімальній робочій подачі

• статична характеристика при номінальній робочій подачі

• статична характеристика при максимальній робочій подачі

На рисунку 3.1 представлені статичні характеристики для розімкнутої та замкнутої системи.

1 – статична характеристика замкнутої системи при максимальній робочій подачі; 2 – статична характеристика розімкненої системи при максимальній робочій подачі; 3 – статична характеристика замкнутої системи при номінальній робочій подачі; 4 – статична характеристика розімкненої системи при номінальній робочій подачі; 5 – статична характеристика замкнутої системи при мінімальній робочій подачі; 6 – статична характеристика розімкнутої системи при мінімальній робочій подачі.

Рисунок 3.1 – Статичні характеристики розімкненої і замкненої системи