Малых перемещений исполнительного органа электропривода

Рисунок 3 — Структурная схема устройства для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы при малых перемещениях исполнительного органа электропривода

На рисунке 4 представлена оптимальная по быстродействию диаграмма для средних перемещений исполнительного органа электропривода, состоящая из десяти этапов. На первом, пятом, седьмом и девятом этапах третья производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимальному значению ; на третьем и восьмом этапах третья производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна нулю; на втором, четвертом, шестом и десятом этапах третья производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимальному значению со знаком «минус» . Длительность первого, второго, четвертого, пятого, шестого, седьмого, девятого и десятого этапов равна ; длительность третьего и восьмого этапов равна . В момент времени и вторая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода достигает максимально допустимого значения ; в момент времени и вторая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода достигает максимально допустимого значения со знаком «минус» . На третьем этапе первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению ; на восьмом этапе первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению со знаком «минус» . В момент времени угловая скорость исполнительного органа электропривода достигает максимального значения . За время цикла исполнительный орган электропривода перемещается от начального значения угла поворота до конечного значения угла поворота .

Для оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения исполнительного органа электропривода, представленной на рисунке 4, справедливы следующие соотношения:

Область существования оптимальной по быстродействию диаграммы для средних перемещений исполнительного органа электропривода:

где

– максимально допустимое значение первой производной угловой скорости исполнительного органа электропривода, .

На рисунке 5 приведена структурная схема устройства для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы при средних перемещениях исполнительного органа электропривода.

Рисунок 4 — Оптимальная по быстродействию диаграмма

Для средних перемещений исполнительного органа электропривода

Рисунок 5 — Структурная схема устройства для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы при средних перемещениях исполнительного органа электропривода

На рисунке 6 представлена оптимальная по быстродействию диаграмма для больших перемещений исполнительного органа электропривода, состоящая из одиннадцати этапов. На первом, пятом, восьмом и десятом этапах третья производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимальному значению ; на третьем и девятом этапах третья производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна нулю; на втором, четвертом, седьмом и одиннадцатом этапах третья производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимальному значению со знаком «минус» . Длительность первого, второго, четвертого, пятого, седьмого, восьмого, десятого и одиннадцатого этапов равна ; длительность третьего и девятого этапов равна ; длительность шестого этапа равна . В момент времени и вторая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода достигает максимально допустимого значения ; в момент времени и вторая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода достигает максимально допустимого значения со знаком «минус» . На третьем этапе первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению ; на девятом этапе первая производная угловой скорости исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению со знаком «минус» . На шестом этапе угловая скорость исполнительного органа электропривода равна максимально допустимому значению . За время цикла исполнительный орган электропривода перемещается от начального значения угла поворота до конечного значения угла поворота .

Для оптимальной по быстродействию диаграммы перемещения исполнительного органа электропривода, представленной на рисунке 6, справедливы следующие соотношения:

Область существования оптимальной по быстродействию диаграммы для больших перемещений исполнительного органа электропривода:

На рисунке 7 приведена структурная схема устройства для формирования оптимальной по быстродействию диаграммы при больших перемещениях исполнительного органа электропривода.

Рисунок 6 — Оптимальная по быстродействию диаграмма для