6. Машина динамикасы.

Бұл бөлімнің негізгі мақсаты жетекші звеноның нақты бұрыштық жылдам-дығын анықтау және бұрыштық жылдамдықтың өзгеруін берілген аралықта ұстап тұру үшін маховиктің инерция моментін анықтау.

6.1. Машина динамикасының қосымша мақсаты. Машинаныңдинамикалық моделі.

Есептiк схеманы шағымдаужәне көрнекі болу үшін, сонымен бірге есептеуді қысқарту үшін, осы этапта зерттелетін қасиеттерін сақтап, нақтымашинаны оның моделімен алмастырады. Бұндай модель кривошиппен тұтас және бірге айналатын шартты дискіден тұрады, яғни оның бұрыштық жылдамдығына ие (6.1-ші сурет), сонымен бірге келтірілген инерция моменті болады. Шартты диск байланыста болатын кривошип немесе бөтен жетекші звено, келтіру зве-носы деп аталады. На дискіге, айналу жағына қарай бағытталғанқозғаушы күштің келтірілген моментімен айналу жағына қарсы бағытталған кедергі күшінің келтірілген моментіәсер етеді.

6.1-ші сурет

6.1-ші суреттегі белгілеулер: - механизмнің келтірілген инерция моменті, - қозғаушы күштің келтірілген моменті, - кедергі күшінің келтірілген моменті.

Келтірілген инерция моменті.

Механизмніңкелтірілген инерция моменті дегеніміз, кинетикалық энер-гиясы механизмнің барлық звеноларының кинетикалық энергиясының қо-сындысына тең, нақты механизм алмасырылған шарты дискінің инерция моменті.

Шартты дискінің кинетикалық энергиясы: , мұндағы , яғникелтіру звеносының бұрыштық жылдамдығы кривошиптің бұрыштық жылдам-дығына тең.

Ілгерлемелі қозғалыстағы звеноның кинетикалық энергиясы: , мұндағы - звено массасы, - звено жылдамдығы.

Айналмалы қозғалыстағы звеноның кинетикалық энергиясы: , мұнда -звеноның инерциямоменті, -звеноның бұрыштық жылдамдығы.

Жазық параллель қозғалыстағы звеноның кинетикалық энергиясы:

, мұндағы -звено массасы, -звено массасы центрінің жылдамдығы, -звеноның масса центріне қатысты инерция моменті, -звеноның бұрыштық жылдамдығы. Анықтама бойынша:

.

Осы теңдеуге жоғарыда жазылған кинетикалық энергия теңдеулерін қойып және қатысты шешу арқылы аламыз:

.

Бұл формуладан,келтірілген инерция моменті механизмнің структурасына, звенолардың массалық сипаттамасына, механизмнің орнына байланысты жә-нежетекші звеноның бұрыштық жылдамдығына байланысты емес екенін көреміз. Кейбір механизмде келтірілген инерция моментінің шамасы тұрақты болады. болатын машинаротатиті машина деп аталады.

Кедергі күшінің келтірілген моменті.

Кедергі күшінің келтірілген моменті дегеніміз, лездік қуаты механизмде әсер ететін кедергі күшінің лездік қуатының қосындысына тең, келтірілгензве-нода әсер ететінмомент.

Кедергі күшінің келтірілген моментініңлездік қуаты: . – ші кедергі күшінің лездік қуаты: . Анықтама бойынша: , сондық-тан, осыған сәйкес өрнектерді қою арқылы аламыз: , осы-дан:

.

Егеркедергі күштер арасында момент болса, онда оны қос күшпен алмастыруға болады.

Ескерту:егер барлық математикалық өрнектегі кедергі күшінқозғаушы күш-пен алмастырсақ, онда қортындысында қозғаушы күштің келтірілген моментін аламыз:

.

Күштің келтірілген моментінің бұралу бұрышына, жылдамдыққа немесе уақытқа тәуелділігін машинаның механикалық сипаттамасы деп атайды.