21. Манипуляторы

Уравновешенный манипулятор – это грузоподъемный механизм с жесткими кинематическими звеньями захвата и перемещения груза и 3-4 степенями подвижности:

поворот вокруг вертикальной оси, качание плача, качание руки, подъем и опускание груза. .

Вес груза уравновешен приводом электромеханическим, пневматическим или гидравлическим. остальные движения - вручную

1. –Грузозахватное устройство; 2. – Приборы управления 3. –Рука; 4. – Плечо; 5. – Привод подъема груза; 6. – Колонна; 7. – Рабочая зона; 8. - Фундамент

Манипулятор гидравлический:

1. – Ходовая часть (гусеничная тележка); 2. – Площадка; 3. – Платформа поворотная; 4. – Противовес; 5. – Гидроцилиндр качания плеча; 6. – Плечо; 7. – Гидроцилиндр качания руки; 8. – Рука (стрела грузовая); 9. – Грузозахват; 10. – Кабина с приборами управления

Параметры: Грузоподъемность, Вылет руки, высота подъема, скорости по степеням подвижности.

Классификация:

По типу привода: пневматический, электромеханический, гидравлический.
По способу установки: на колонне, на консоли, подвесной, на тележке.

Преимущества: Жесткие кинематические звенья захвата и перемещения груза, простота конструкции и низкая стоимость (по сравнению с роботами).

Область применения: погрузка и разгрузка бортовых автомобилей, конвейеров и тележек, укладка грузов на поддоны, сортировка и комплектация тяжелых грузов.

22. Промышленные роботы

Робототехника: перегрузочные роботы, складские роботы, транспортные роботы.

Робот – это автоматическая грузоподъемная машина с жесткими кинематическими звеньями захвата и перемещения груза.

1922г. – Карел Чапек – Р.У.Р. (Россумские универсальные роботы).

1960г. – США – Версатран и Юнимейт. Япония купила лицензии.

1966г. – Россия – Воронеж.

Пакетоформирующие роботы – напольные и подвесные:

1. – Конвейер подачи грузов в зону действия робота; 2. – Перегружаемые грузы; 3. – Перегрузочный робот; 4. – Формируемый транспортный пакет; 5. – Плоский деревянный поддон; 6. – Конвейер выдачи готовый пакетов

Классификация перегрузочных роботов:

По области применения: промышленные, исследовательские, бытовые
Промышленные: технологические, перегрузочные, транспортные, складские;
По конструкции и кинематической схеме;

а) – с поворотной рукой; б) – с поворотной рукой на колонне; в) – с поворотной качающейся рукой; г) – с поворотной рычажной системой; д) – с многозвенной шарнирно-сочлененной рукой; е) – подвесной однорельсовый; ж) – мостовой; и – портальный робот.

По типу привода и грузоподъемности: легкие до 10кг (пневмопривод); средней грузоподъемности (10-100кг, электромеханический привод); тяжелые (100-1000кг, гидропривод); сверхтяжелые (более 1000кг).
По числу степеней подвижности: от 3-4 до 12-15 и более.
По системе координат и форме рабочей зоны:

Плоская прямоугольная: Плоская полярная: Прямоугольная: