12. Настройка регулятора скорости.

Настройка П-регулятора скорости. В случае аппаратной реализации в обратную связь РС включают конденсатор. Если программной – регулятор имеет коэфф. усиления. Для настройки следует исключать режим прерывистого тока. Как правило РС, целесообразно настраивать на модульный оптимум. Превышение Кусил. по сравнениию с модульным оптимумом как правило не дает существенных преимуществ. В большинстве случаев когда нет необходимости быстродействия, коэффициент РС выставляют меньшим, чем при настройке на модульный оптимум. Чем выше Крс, тем выше быстродействие и выше влияние помех. Особеннол критична настройка РС в системах, где присутствуют упругие гармонические колебания. Настройка ПИ-регулятора скорости. В системах, где требуется обеспечение согласованного движения нескольких РС или просто высоки требования точности одиночного ЭП следует применять ПИ-регулятор, обеспечивающий статизм системы.

; Крс=Крс.п-(Тµр+1/8Тµр);

Наибольшее распространение получила настройка на симметричный оптимум. Настройка производится следующим образом:

1)Отключение интегрирующей составляющей регулятора;2)Подаем ступенчатое воздействие на вход контура;3)Отслеживаем переходный процесс; 4)Изменяя коэф. пропорциональности усиления добиваемся перерегулирования 5-8%;5)По переходному процессу определяется эквивалентное быстродействие контура скорости (его время регулирования);6)По уточненному значению Тµ определяется емкость конденсатора или коэф. Крс.и;7)Подключаем интегрирующую составляющую и подаем ступенчатое воздействие ;8)По осциллографу отслеживаем переходный процесс, перерегулирование должно составлять 40-50%;9)Если требуется уменьшить перерегулирование на вход задающего воздействия устанавливают фильтр с постоянной времени 8Тµ. В ходе настройки следует поддерживать режим непрерывного тока.

13. Наладка систем позиционирования

Как правило, эти системы являются нелинейными, т.к. при средних перемещениях накладываются ограничения на ток двигателя, а при больших еще и на скорость. Кроме того, нелинейность вносит зазоры в механическую часть ЭП.

Для обеспечения оптимальной отработки больших перемещений применяются нелинейные регуляторы (параболические) . Кроме того, если регулятор нелинейный, он может быть статическим или астатическим.

Наладка позиционной системы:

1. настраиваем контуры тока и скорости (причем контур скорости настраивается на модульный оптимум);

2. выбираем структуру регулятора положения. Для малых и средних перемещений – линейная. Для больших перемещений – нелинейная. В системах позиционирования не допускается перерегулирования;

3. замыкаем обратную связь по положению;

4. подключаем осциллограф на выход датчика скорости и наблюдаем переходный процесс при торможении;

5. подбираем К_рп таким образом, чтобы привод заходил в заданное положение без перерегулирования;

В случае с линейным регулятором К_рпнастраивается так, чтобы приход в точку позиционирования происходил с дотягиванием. Если регулятор параболический, то настраиваем параметры так, чтобы процесс шел без дотягивания.