33 Загрузочные устройства для автоматического технологического оборудования. Расчет объема загрузки на плановые периоды работы.
Виды загрузочных устройств и их характеристика
Автоматические загрузочные устройства (ЗУ) различаются по типам в зависимости от способов:
- укладки деталей в емкости (магазинные, штабельные, бункерные);
- перемещения деталей (самотечное, полусамотечное, принудительное, комбинированное);
- движению транспортных средств (неподвижные, подвижные);
- взаимного расположения деталей (вплотную, враскладку, россыпью, навалом).
ЗУ магазинного типа
Заготовку 2 при выходе ее из емкости 1 захватывает питатель 3, отсекает от остальных деталей и подает в рабочую зону оборудования. Укладка заготовок в магазин осуществляется вручную.
ЗУ штабельного типа
имеет запас заготовок, размещенных штабелем, в емкости 5. В емкости имеется рычаг 4, пропускающий в накопитель по одной заготовке
Загрузочные устройства с вибробункером
5- звездочка, 6 – сбрасыватель, 7 - вибробункер
В этом ЗУ предусмотрено два дополнительных механизма: захват и ориентирование заготовок в требуемое положение и сбрасыватель для удаления неправильно ориентированных заготовок. Для отделения одной заготовки от общего потока устанавливается дополнительное устройство-отсекатель
Расчет емкости загрузочных устройств
Объем бункера определяется необходимым запасом заготовок для непрерывной работы в течении заданного времени
Vб = Vз T Qср / q ,
где Vз – объем заготовки;
Т – период работы, с ;
Qср – средняя производительность, шт/ч ;
q – коэффициент объемного заполнения, зависит от конфигурации деталей, для простых q = 0.4 – 0.6.
34 Контроль параметров промышленных роботов в составе гпм.
Контроль параметров ПР в составе РТК
Оценка точности позиционирования ПР
Отклонение траектории движения
В процессах, требующих перемещения схвата контролируется отклонение траектории, которая складывается из ошибки задания и ошибки отслеживания траектории.
Отклонение траектории движения схвата ΔХ3, ΔХ1 – ошибка отслеживания, ΔХ2 – ошибка траектории, ΔХ3=ΔХ1+ΔХ2/2
Контроль силовых характеристик ПР
Контролируют усилие захвата, усилие подачи и массу груза как наиболее существенные при реализации технологического процесса.
Под усилием захвата понимается сила, действующая со стороны зажимных элементов схвата перпендикулярно к поверхности изделия. Величина этого усилия позволяет судить о том, насколько надежно удерживается объект манипулирования с заданной массой и заданным расположением центра тяжести.
Усилие подачи представляет собой силу, действующую на схват в направлении перемещения изделия.
Контроль кинематических характеристик ПР
Кинематическими характеристиками промышленных роботов являются время позиционирования, средние и максимальные значения скорости и ускорения, характеристики режима аварийного выключения.
Время позиционирования исчисляется с момента поступления команды на перемещение до момента фактического выполнения.
Характеристикой аварийного выключения является время останова- это время с момента нажатия аварийной кнопки до фактической остановки робота
Контроль динамических характеристик роботов
К динамическим параметрам относятся перерегулирование as и время затухания tas, которые оказывают большое влияние на процесс позиционирования, так как колебания схвата снижают скорость его подведения к заданной позиции и увеличивают время позиционирования.
Перерегулирование – это наибольшее отклонение схвата относительно установившегося состояния в направлении его движения от исходной позиции.
Время затухания представляет собой отрезок времени, необходимый для того, чтобы амплитуда колебаний схвата относительно установившегося состояния уменьшилась от максимального до установленного значения
Демпфирование колебаний схвата
Величина as и tas зависят от нагрузки на схват, демпфирования, положения рабочей точки. Оба параметра контролируют отдельно для каждой степени подвижности робота.
Для демпфирования используют гидродемпфиры. В роботах “ГНОМ” при массе груза в 1 кг размах колебаний не превышает 0,15 мм. Время демпфирования 0,15-0,2 с.