62. Центр масс горной машины. Центр давления гусеничной машины. Давление на почву гусеничной машины, ядро сечения двухопорного гусеничного хода.

Статические параметры: масса машины; геометрические размеры координаты центра масс; размеры ходового устройства; давление машины на опорное основание; деформация опорного основания под машиной.

Координаты центра масс:

;

-масса составной части машины;

-координаты центра масс i-ых составных частей машины.

Центр масс – точка приложения равнодействующих сил инерции составных частей.

Центр давления – точка пересечения равнодействующих всех сил, действующих на машину с опорной поверхности, иначе – точка приложения равнодействующих сил давления машины на опорное основание, т.е. при определении этой точки не учитываются силы, действующие на машины со стороны опорной поверхности на ходовое устройство.

К оординаты центра давления:

;

- суммарный момент всех сил, действующих на машину относительно оси Ох.

- суммарный момент всех сил, действующих на машину относительно оси Оу.

ᴪ- угол рыскания;

φ- угол продольного крена;

θ- угол поперечного крена;

- проекции равнодействующих всех сил, действующих на машину на ось Oz.

S- площадь контакта опорно-ходового устройства машины с опорной поверхностью.

- среднее давление.

W- момент сопротивления площади контакта опорно-ходового устройства относительно оси.

Справедливы при линейной зависимости деформации опорной поверхности под давлением. Закон Гука:

.

- используется не вся опорная площадь.

Ядро сечения – часть опорной поверхности внутри которой расположен центр давления, при этом .

63 Коэффициент сопротивления передвижении при качении колеса, зависимость давления от размеров колеса.

Колесные движитель: упругие и жесткие; ведущие и пассивные

Rд- для движущегося колеса

r_кинем=

- коэф. Сопротивления движению

- коэф. Сопротивления движению деф опорного основания

– коэффициент сопротивления качению по недеф. опорной поверхности

P₁- сила сопротивления качению

P_z – вертикальная нагрузка

P_ц – сила для преодоления сопротивления деформации грунта

P_z=

давление колес на грунт

64 Мощность для передвижения колесного хода по прямой, условия возможности передвижения

Po-общее тяговое усилие на ведущих колесах движетеля

re – свободный радиус

– сила сопротивления деформации опорного основания

- сопротивления деформации основанию

- нагрузка передаваемая движителем на опорное основание и направленное перпендикулярно ему.

P₂ – сила (внешняя сопротивления движению)

- сила сопротивления движению

– крюк усилие

– сопротивление от составл. сил тяжести опорной поверхности

mg- масса машины

- угол наклона опорной поверхности к горизонту

сила сопротивления инерции, при трогании машины

С – коэффициент учитывающий вращения масс

- скорость движения

- время разгона

P₅=P_б+К_б – сила сопротивления движению, вызывающее возд. боковых сил

P_б – величина б. сил

К_б – коэф. сопротивления движению от действия боковых сил

Усн. возм. передвижения:

1. Усл. Дост. Мощности

2. Усл. дост. Сцепления

Сцепной вес – часть нормали к опорной поверхности передаваемой ведущими колесами