Порядок выполнения работы
Изучить систему управления адаптивного и неадаптивного роботов (рисунок 3.1)
Изучить особенности адаптивных роботов
Рассмотреть организацию фрагмента системы управления адаптивного робота для сборочной операции.
Рассмотреть преимущества иерархической организации системы управления (рисунок 3.2)
5 Форма отчета
Практическая работа №3
Изучение программирования промышленного робота с цикловой системой управления
Цель работы:…
Оснащение:…
Выполнение работы:…
Рисунок 1 - Системы управления адаптивного и неадаптивного роботов
Рисунок 2 - Структура системы управления и её функции
Контрольные задания
Перечислите преимущества иерархичной системы управления ПР
Раскройте особенности адаптивных роботов и их преимущества над жесткопрограммируемыми ПР
Перечислите основные элементы системы управления ПР
Тема учебной дисциплины: «Конструкция основных элементов РТК»
Практическая работа №4
Тема работы: «Изучение конструкций и взаимодействия составных частей РТК»
Цель работы
Ознакомиться с основными элементами конструкции РТК, их взаимодействием и принципами
Задание
Рассмотреть структуру РТК, особенности его подсистем. Составить сравнительную характеристику этих подсистем
Оснащение
- компьютер;
- чертежные принадлежности (линейка, карандаш, стирка).
- раздаточный материал
Общие сведения о робототехнологических комплексах
Робототехнологическим называется автоматизированный комплекс, в состав которого входит промышленный робот. На рисунке 4.1 показана структура такого комплекса, включающего технологический объект управления и систему управления комплексом. В свою очередь, объект управления состоит из основного технологического и вспомогательного оборудования. В зависимости от выполняемых функций промышленный робот в данном комплексе может быть отнесён либо к основному технологическому оборудованию (если он выполняет основную операцию – сварку, покраску, сборку и т.д.), либо к вспомогательному, если он выполняет функции обслуживания основного оборудования. Кроме робота в состав РТК входит ещё целый ряд других устройств, которые предназначены для обслуживания робота, т.е. ориентируют для него детали, поштучно выдают их на позицию для захвата, накапливают детали (создают нужную для робота внешнюю среду). Чем ниже технический уровень промышленного робота, тем более «организованной» должны быть внешняя среда, а следовательно, больше вспомогательных устройств, обслуживающих ПР.
РТК
Технологический объект управления
Система
управления
Основное технологическое оборудование
Технологический процесс
Вспомогательное оборудование
Технические устройства управления
Программно-алгоритмическое обеспечение
Ориентирующее устройство
Контрольно- блокировочное устройство
Накопительное устройство
Промышленный робот
Рисунок 4.1 - Структура робототехнологического комплекса
При выборе варианта структуры РТК главным критерием является обеспечение устойчивых качественных и количественных параметров технологического процесса при минимуме совокупных затрат на создание комплекса, т.е структуру РТК определят функциональные возможности и технический уровень промышленного робота. Исходя из рисунка 4.1 можно отметить что РТК состоит из 3 основных элементов: орудия труда, промышленного робота, предмета труда. Таким образом РТК рассматривается как чисто технологическая система, состоящая из 3 взаимосвязанных подсистем:
Рабочая машина - промышленный робот (машина - робот)
Промышленный робот - предмет труда (робот- продукция)
Рабочая машина – предмет труда (машина- продукция)
Каждая из них имеет свою специфику и поэтому исследование их в отдельности позволяет сформулировать перечень работ и правила, которые нужно соблюдать при создании подсистем и РТК в целом.