Реальный график переходного процесса

3.5Быстродействие системы (Время переходного процесса).

Время переходного процесса: - определяем из графика.

- показатели замкнутой системы.

Требования по ограничению координат:

из графиков(не скорректированной схемы)

находим:

3.6Статические характеристики при управляющем и возмущающем

3.6.1 Статистическая характеристика по управлению замкнутой системы

при S=0

3.6.2 Статическая характеристика по возмущению системы.

3.8 Расчеты с использованием «MatLab»

3.8.1. Задание полученных значений коэффициентов b0,a0-a3, d0- d3;с0-с2. Определение передаточной функции разомкнутой и замкнутой (по управлению и возмущению)

>> %Расчет САУ%

%Ввод данных%

a_0=0.000048;

a_1=0.0586;

a_2=3.19;

a_3=38.72;

b_0=63.4;

d_0=0.000048;

d_1=0.0586;

d_2=3.19;

d_3=24.68;

c_0=0.001383;

c_1=1.689;

c_2=-9.22;

Ia=89;

Uzad=110;

%Передаточная функция разомкнутой САУ по управлению%

n=[b_0];d=[a_0 a_1 a_2 a_3];Wraz=tf(n,d)

%Годограф Найквиста для ОФП по управлению%

nyquist(Wraz)

% Передаточная функция замкнутой системы САУ по управлению%

n=[b_0];d=[d_0 d_1 d_2 d_3];Wzam=tf(n,d)

%Переходный процесс по управлению%

t=[0:0.001:1];[y_1,t]=step(Wzam*Uzad,t);plot(t,y_1),grid;

%Передаточная функция замкнутой САУ по возмущению%

n=[c_0 c_1 c_2];d=[d_0 d_1 d_2 d_3];Wvoz=tf(n,d)

%Переходный процесс по возмущению%

t=[0:0.001:1];[y_2,t]=step(Wvoz*Ia,t);plot(t,y_2),grid;

figure(3);

SUBPLOT(2,1,1),plot(t,y_1),grid;

SUBPLOT(2,1,2),plot(t,y_2),grid;

Transfer function:

63.4

------------------------------------------

4.8e-005 s^3 + 0.0586 s^2 - 3.19 s - 38.72

Transfer function:

63.4

------------------------------------------

4.8e-005 s^3 + 0.0586 s^2 - 3.19 s + 24.68

Transfer function:

0.001383 s^2 + 1.689 s - 92.22

------------------------------------------

4.8e-005 s^3 + 0.0586 s^2 - 3.19 s + 24.68

3.8.2.Определение нулей и полюса замкнутой (по управлению и возмущению) системы {команда: “zpk(Wzam)”}

%Нули и полюса замкнутой системы по управлению%

zpk(Wzam)

%Поле нулей и полюсов замкнутой системы по управлению%

[p,z]=pzmap(Wzam)

%Нули и полюса замкнутой системы по возмущению%

zpk(Wvoz)

%Поле нулей и полюсов замкнутой системы по возмущению%

[p,z]=pzmap(Wvoz)

Zero/pole/gain:

1320833.3333

----------------------------

(s+1273) (s-43.15) (s-9.358)

p =

1.0e+003 *

-1.2733

0.0432

0.0094

z =

Empty matrix: 0-by-1

Zero/pole/gain:

28.8125 (s+1274) (s-52.36)

----------------------------

(s+1273) (s-43.15) (s-9.358)

p =

1.0e+003 *

-1.2733

0.0432

0.0094

z =

1.0e+003 *

-1.2736

0.0524

Об устойчивости можно судить по тому что все корни меньше нуля и находятся в отрицательной полуплоскости- значит система устойчива.

3.8.3.Найти поле нулей и полюсов замкнутой системы по управлению и возмущению

{команда: “[p,z]= pzmap(Wzam)”};

3.8.4. Построить годограф Найквиста и сделать вывод об устойчивости исходной системы {команда: “ nyquist(Wraz)”}

%Годограф Найквиста для разомкнутой системы%

nyquist(Wraz)

figure(1);

SUBPLOT(1,1,1), nyquist(Wraz);

Моделирование системы ТП-Д по передаточной фукции прим помощи MathLab.

Диаграмма Найквиста.

Система устойчива, т.к мы наглядно видим, что годограф Найквиста разомкнутой системы не охватывает точку -1