МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ

РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

САНКТ-ПЕТЕРБУРГСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ

ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ

ИНСТИТУТ МЕТАЛЛУРГИИ, МАШИНОСТРОЕНИЯ И ТРАНСПОРТА

КАФЕДРА ТЕОРИИ МЕХАНИЗМОВ И МАШИН

Пояснительная записка к курсовому проекту

Студент гр.23321/3 _____________(Сырцова С.С.)

Преподаватель _____________(Хлебосолов И.О.)

Санкт-Петербург

2016

1. Оглавление

Оглавление

2.Механизм 18 3

2.1 Введение (постановка задачи) 3

2.2 Исходные данные 3

2.3 Структурный анализ 5

2.4 Геометрический анализ 6

2.5 Составление уравнений геометрического анализа 7

2.6 Особые положения 7

2.7 Решение уравнений геометрического анализа 9

3.1 Нахождение аналогов скоростей и ускорений 11

3.2 План скоростей и ускорений в положении q=0 15

3.3 План аналогов скоростей при 15

3.4 План аналогов ускорений при 17

3.5 План скоростей и ускорений в положении q=2.92 24

3.6 План аналогов скоростей при 25

3.7 План аналогов ускорений при 27

3.8 Сравнение результатов и выводы 29

4.1 Постановка задачи 31

4.2 Исходные данные 31

4.3 Расчет масс звеньев, сил тяжести и координат центров масс 31

4.4 Расчет моментов инерции, сил инерции и моментов сил инерции 32

4.5 График зависимости величины нагрузки от обобщенной координаты 34

4.6 Составление уравнений кинетостатики 34

Вывод 38

Список литературы: 38

2. Механизм 18

1. Введение (постановка задачи)

Основной задачей геометрического анализа для рычажного механизма является составление и решение уравнений геометрического анализа различными способами. Данные уравнения определяет координаты, аналоги скорости и ускорения звеньев, в различных положениях.

2. 2. Исходные данные

Длины и координаты звеньев (м):

Схема, построенная по исходным данным при q=0, представлена на рис. 2.1:

Рис. 2.1

2. 3. Структурный анализ

Структурным анализом называется разделение всего механизма на структурные группы, в целях упрощения исследования данного механизма.

Граф механизма, представлен на рис. 2.2:

Рис. 2.2

Число подвижных звеньев механизма N=5.

Число низших кинематических пар p_н = 7;

Число высших кинематических пар p_в = 0;

Степень подвижности механизма:

Механизм нормальный.

4. Геометрический анализ

На рис. 2.3 представлен план 12 положений механизма. План составлен в соответствии с рис. 2.1. Каждое из 12 положений отлично от предыдущего на относительно звена ОА.

Рис. 2.3

4. Составление уравнений геометрического анализа

1. , где

2. , где , и неизвестные

3. , где

4. Особые положения

Механизм не имеет особых положений, однако возможные особые положения могли бы выглядеть так:

На рис. 2.4 и рис.2.5 представлены особые положения группы ВВВ:

Рис. 2.4

Рис.2.5

На рис. 2.6 представлено особое положение группы ВВП:

На рис. 2.6

4. Решение уравнений геометрического анализа

1. Первая система: решаем подстановкой входной координаты (q)