Экзамен / тмм - экзамен(и задачи) / ТММ Экзамен! / Лекции / шпоры динамика / 2
.docУравнения кинетостатики. Определение главного вектора и главного момента сил инерции
Уравнения (4.7) удобно представить в другой форме. Введем в рассмотрение силы инерции материальных точек s–го звена
(4.11)
где – масса i–й материальной точки; – ее ускорение. Напомним, что «сила инерции» лишь условно называется силой; в действительности это мера движения материальной точки, подобная, например, количеству движения. Вводя силы инерции, можно преобразовать левые части уравнений (4.7); учитывая, что , получаем
(4.12)
(4.13)
Здесь – главный вектор сил инерции s–го звена, а – их главный момент относительно некоторой произвольно выбранной точки О.
В правых частях уравнений (4.7) выделим активные силы и реакции кинематических пар :
1 (4.14)
где и – главные векторы активных сил и реакций связей, действующих на s–е звено, и – их главные моменты относительно точки О. Подставив (4.14) в (4.7), получим уравнения движения в следующей форме:
. (4.15)
Уравнения движения получили форму уравнений равновесия. Можно сказать, исходя из этой формы, что активные силы, действующие на каждое из подвижных звеньев механизма, реакции связей и силы инерции звена образуют уравновешенную систему. Следует только помнить об условности такой формулировки; в действительности силы инерции силами не являются; они являются мерами движения. Соответственно уравнения (4.15) являются уравнениями движения, а не уравнениями равновесия. Чтобы подчеркнуть это обстоятельство, их называют уравнениями кинетостатики, а модель силового расчета механизма, основанную на их применении, – кинетостатической моделью.
Для составления уравнений в форме (4.15) необходимо уметь определять главные векторы и главные моменты сил инерции звена при заданном законе его движения. Выражения для и в общем случае движения твердого тела выводятся в курсах аналитической механики2. Пусть некоторая точка О (рис.4.2) выбрана за полюс звена, – вектор, определяющий положение его центра масс С.
Если известны ускорение полюса , вектор угловой скорости звена и вектор его углового ускорения (они определяются при кинематическом анализе механизма), то для главного вектора сил инерции и для главного момента их относительно точки О справедливы следующие выражения:
(4.16)
(4.17)
Здесь m – масса звена, I0 – тензор инерции в точке О. Если ввести систему координат 0хyz, связанную со звеном, то тензор I0 можно задавать матрицей моментов инерции
(4.18)
где JX, JY, JZ – осевые, а JXY, JYZ, JXZ – центробежные моменты инерции. Найдем выражения для проекций на оси главного вектора и главного момента сил инерции в некоторых частных случаях.
a). Поступательное движение звена. Учитывая, что ω=0, ε=0, найдем :
Здесь хс, yc, zc – координаты центра масс. Тогда:
(4.19)
б). Вращение вокруг неподвижной оси (рис.4.3).
Здесь
ωх = ωy = 0; ωz = ω; εx = εy = 0; εz = ε; w0 = 0.
Для определения главного вектора сил инерции найдем векторные произведения:
,
.
Отсюда найдем проекции главного вектора сил инерции:
(4.20)
Для определения главного момента сил инерции найдем I0 и :
Подставляя найденные соотношения в выражение (4.17), найдем главный момент сил инерции в проекциях на координатные оси:
(4.21)
в). Плоское движение звена. Выберем в качестве полюса центр масс звена С. Введем систему координат Сxyz так, чтобы ось Сz была перпендикулярна плоскости движения звена. В осях Cxyz построим тензор инерции IС:
.
Тогда получим следующие выражения для главного вектора и главного момента сил инерции:
, (4.22)
1 Следует различать обозначения: – главный момент сил реакций в кинематической паре и – главный момент сил реакций, действующий на s –е звено.
2 Лурье А.И. Аналитическая механика. М.: Физматгиз, 1961. 824 с.